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dc.contributor.authorSánchez-Garrido, José Carlos 
dc.contributor.authorMonroy, Javier
dc.contributor.authorGonzález-Jiménez, Antonio Javier 
dc.date.accessioned2017-09-12T09:35:26Z
dc.date.available2017-09-12T09:35:26Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10630/14445
dc.description.abstractEn este trabajo se aborda el uso de un robot m ovil para determinar la posición de una fuente de gas. Específicamente, nos centramos en el caso de entornos complejos, donde la presencia de múltiples habitaciones y obstáculos favorecen una dispersión caótica de los gases, lo cual dificulta en gran medida un modelado matemático del problema. Bajo estas condiciones, proponemos dividir la tarea de localización en dos fases: primero, determinar la zona del entorno donde se encuentra la fuente, y luego, determinar con precisión la localización de la misma dentro de la zona seleccionada. Centrándonos en la primera fase, proponemos el uso de un novedoso enfoque basado en un marco Bayesiano-probabilístico. Nuestro planteamiento se basa en la generación previa de un conjunto de mapas de dispersión de gas (empleando herramientas de simulación), atendiendo a las diferentes zonas del entorno y condiciones de viento. Comparando estos mapas con la información sensorial adquirida por el robot en cada instante de tiempo, derivamos la probabilidad de localización de la fuente, y guiamos el movimiento del robot hacia la dirección de máxima probabilidad. Para validar nuestro enfoque presentamos un total de 36 experimentos en los que un robot móvil localiza una fuente de gas en un entorno compuesto por múltiples habitaciones conexas.es_ES
dc.description.sponsorshipEste trabajo está financiado por el proyecto Español MINECO Retos AEROMAIN (DPI2014-5983-C2-1- R) así como por el proyecto AEROARMS (AErial RObotic system integrating multiple ARMS and advanced manipulation capabilities for inspection and maintenance), número de contrato 644271. La tesis de Alejandro Suárez está financiada por el Ministerio de Educación, Cultura y Deporte a través del programa FPU.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad de Oviedoes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subject.otherOlfato artificiales_ES
dc.subject.otherRobot moviles_ES
dc.subject.otherBusqueda fuente gases_ES
dc.subject.otherMapa probabilisticoes_ES
dc.titleEstimación probabilística de áreas de emisión de gases con un robot móvil mediante la integracion temporal de observaciones de gas y vientoes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.centroE.T.S.I. Informáticaes_ES
dc.relation.eventtitleXXXVIII Jornadas de Automáticaes_ES
dc.relation.eventplaceGijon, Asturiases_ES
dc.relation.eventdateSeptiembre, 2017es_ES
dc.cclicenseby-nc-ndes_ES


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