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dc.contributor.authorHerrera-López, Juan María
dc.contributor.authorGalán Cuenca, Álvaro
dc.contributor.authorGarcía-Morales, Isabel 
dc.contributor.authorRollón, Marcos
dc.contributor.authorMuñoz, Víctor
dc.contributor.authorRivas-Blanco, Irene 
dc.date.accessioned2024-09-26T09:44:51Z
dc.date.available2024-09-26T09:44:51Z
dc.date.issued2023
dc.identifier.citationHerrera-López, J. M., Galán-Cuenca, Álvaro, García-Morales, I., Rollón, M., Rivas-Blanco, I. y Muñoz, V. F. (2023) «Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 21(1), pp. 69–80.es_ES
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10630/33413
dc.description.abstractEste trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework.es_ES
dc.description.sponsorshipPY20-00738es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherComité Español de Automáticaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectLaparoscopiaes_ES
dc.subject.otherSimulador quirúrgicoes_ES
dc.subject.otherSistema ciber-físicoes_ES
dc.subject.otherRobot manipulador redundantees_ES
dc.subject.otherModelo cinemático inversoes_ES
dc.subject.otherAdquisición de vídeoes_ES
dc.subject.otherCirugía laporoscópicaes_ES
dc.titleEntorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópicaes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.centroEscuela de Ingenierías Industrialeses_ES
dc.identifier.doi10.4995/riai.2023.18753.
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_ES


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