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Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica
dc.contributor.author | Herrera-López, Juan María | |
dc.contributor.author | Galán Cuenca, Álvaro | |
dc.contributor.author | García-Morales, Isabel | |
dc.contributor.author | Rollón, Marcos | |
dc.contributor.author | Muñoz, Víctor | |
dc.contributor.author | Rivas-Blanco, Irene | |
dc.date.accessioned | 2024-09-26T09:44:51Z | |
dc.date.available | 2024-09-26T09:44:51Z | |
dc.date.issued | 2023 | |
dc.identifier.citation | Herrera-López, J. M., Galán-Cuenca, Álvaro, García-Morales, I., Rollón, M., Rivas-Blanco, I. y Muñoz, V. F. (2023) «Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 21(1), pp. 69–80. | es_ES |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10630/33413 | |
dc.description.abstract | Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework. | es_ES |
dc.description.sponsorship | PY20-00738 | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Comité Español de Automática | es_ES |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
dc.subject | Laparoscopia | es_ES |
dc.subject.other | Simulador quirúrgico | es_ES |
dc.subject.other | Sistema ciber-físico | es_ES |
dc.subject.other | Robot manipulador redundante | es_ES |
dc.subject.other | Modelo cinemático inverso | es_ES |
dc.subject.other | Adquisición de vídeo | es_ES |
dc.subject.other | Cirugía laporoscópica | es_ES |
dc.title | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/article | es_ES |
dc.centro | Escuela de Ingenierías Industriales | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.4995/riai.2023.18753. | |
dc.type.hasVersion | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |