Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.contributor.authorMantoani, Laura
dc.contributor.authorCastilla-Arquillo, Raúl
dc.contributor.authorPaz Delgado, Gonzalo Jesús
dc.contributor.authorPérez-del-Pulgar-Mancebo, Carlos Jesús 
dc.contributor.authorAzkarate, Martin
dc.date.accessioned2022-10-14T09:29:12Z
dc.date.available2022-10-14T09:29:12Z
dc.date.issued2022
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10630/25212
dc.description.abstractLas futuras misiones de exploración planetaria exigen cada vez más autonomía, ya que estas misiones son cada vez más complejas. Un ejemplo claro es la misión de retorno de muestras a Marte, en la que el Sample Fetch Rover debe recoger tubos de muestras en un lugar remoto y llevarlos de vuelta a la estación base para lanzarlos a la Tierra. Esta misión requiere ampliar las capacidades autónomas a bordo. En primer lugar, el componente de navegación debe ser capaz de detectar y localizar los tubos de muestra, y en segundo lugar, los de guiado y control deben situar el rover cerca de los tubos de muestra y mover el manipulador para recogerlos. Estas son las principales aportaciones de este trabajo. La primera cuestión se ha resuelto mediante el uso de Redes Neuronales Profundas, que permiten identificar los tubos de muestra previamente entrenados en imágenes, y la segunda se ha resuelto ampliando el algoritmo de planificación de trayectorias dentro del componente de Guiado. Para demostrar y validar los métodos propuestos, se han realizado dos experimentos. Una primera prueba de campo en el terreno experimental de Búsqueda y Rescate de la Universidad de Málaga, y una segunda prueba de laboratorio en el Laboratorio de Robótica Planetaria de la Agencia Espacial Europea. Ambos experimentos se llevaron a cabo utilizando el Rover de Pruebas ExoMars, propiedad de esta última institución.es_ES
dc.description.sponsorshipUniversidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherJornadas de Robótica, Educación y Bioingeniería, Málagaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subjectPlanetas - Exploraciónes_ES
dc.subject.otherEspacioes_ES
dc.titleDetección y recogida de muestras por vehículos de exploración planetariaes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.centroEscuela de Ingenierías Industrialeses_ES
dc.relation.eventtitleJornadas de Robótica, Educación y Bioingeniería 2022es_ES
dc.relation.eventplaceMálagaes_ES
dc.relation.eventdate18-20 de Mayo de 2022es_ES
dc.rights.ccAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*


Ficheros en el ítem

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem

Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional