En este artículo se presenta un método para el cálulo de la odometría en tiempo real de una cámara de profundidad, tipicamente una cámara RGB-D, donde solo se emplea la imagen D. El método propuesto tiene la ventaja frente a las alternativas existentes en el estado del arte de ser eficiente a la vez que ofrece una precisión superior. Para ello, la estimación del movimiento entre dos imágenes de entrada se calcula minimizando la distancia entre trozos planos de una imagen y puntos de la otra. La propuesta incluye un procedimiento iterativo que refina la solución (trasformación rígida entre dos imágenes consecutivas) mediante la actualización de los emparejamientos de pares de puntos y planos característicos hasta la convergencia. El método presentado se ha evaluado y comparado con una técnica del estado del arte, mostrando una reducción del 25% de la mediana de los errores de translación y rotación, funcionando a la misma frecuencia (~30Hz).
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