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dc.contributor.advisorGonzález-Jiménez, Antonio Javier 
dc.contributor.advisorRuiz-Sarmiento, José Raúl 
dc.contributor.authorRamírez García, Enrique
dc.contributor.otherIngeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.date.accessioned2022-01-14T11:04:52Z
dc.date.available2022-01-14T11:04:52Z
dc.date.issued2021-12
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10630/23617
dc.description.abstractEl objetivo principal que persigue este TFG es la implementación de un programa que permita a un robot realizar un acoplamiento automático sobre una base de carga mediante el uso de códigos QR como patrones de reconocimiento. La automatización de este proceso de acoplamiento tiene como fin ultimo que el robot sea capaz de realizar una recarga de su batería para prevenir situaciones en la que el nivel de la misma sea tan bajo que impida al robot realizar cualquier otra tarea. Para poder realizar este acoplamiento automático, se ha implementado un algoritmo capaz de localizar la estación de carga a partir de un código QR que la identifica. Una vez detectada, y con la premisa de que el código QR se encuentra en una superficie plana, se procede a realizar el cálculo de la homografía existente entre este plano y una visión sin distorsión de perspectiva del mismo, que nos permite hallar la matriz de transformación de los puntos existentes en un plano a su análogo en otra imagen. Gracias al cálculo de esta matriz, obtenemos la rotación y traslación existentes entre estas imágenes, a partir de la cuales, el robot recibe los comandos correspondientes para poder realizar el acoplamiento en la estación de carga correctamente. La técnica desarrollada ha sido evaluada con éxito empleando la arquitectura de control robótica Robot Operating System (ROS) y el popular simulador Gazebo.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectRobotses_ES
dc.subjectCódigos QRes_ES
dc.subjectControl automáticoes_ES
dc.subjectGrado en Ingeniería Informática - Trabajos Fin de Gradoes_ES
dc.subjectInformática - Trabajos Fin de Gradoes_ES
dc.subject.otherAcoplamiento automáticoes_ES
dc.subject.otherCódigos QRes_ES
dc.subject.otherHomografíaes_ES
dc.subject.otherDetección de patroneses_ES
dc.subject.otherRobots móvileses_ES
dc.subject.otherROSes_ES
dc.titleAcoplamiento autónomo de un robot móvil en su base de carga mediante la detección de códigos QRes_ES
dc.title.alternativeAutonomous docking of a mobile robot in its charging station by the detection of QR codeses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
dc.centroE.T.S.I. Informáticaes_ES
dc.rights.ccAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*


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