El objetivo principal que persigue este TFG es la implementación de un programa
que permita a un robot realizar un acoplamiento automático sobre una base de
carga mediante el uso de códigos QR como patrones de reconocimiento. La automatización de este proceso de acoplamiento tiene como fin ultimo que el robot
sea capaz de realizar una recarga de su batería para prevenir situaciones en la
que el nivel de la misma sea tan bajo que impida al robot realizar cualquier otra
tarea. Para poder realizar este acoplamiento automático, se ha implementado un
algoritmo capaz de localizar la estación de carga a partir de un código QR que la
identifica. Una vez detectada, y con la premisa de que el código QR se encuentra
en una superficie plana, se procede a realizar el cálculo de la homografía existente
entre este plano y una visión sin distorsión de perspectiva del mismo, que nos permite hallar la matriz de transformación de los puntos existentes en un plano a su
análogo en otra imagen. Gracias al cálculo de esta matriz, obtenemos la rotación
y traslación existentes entre estas imágenes, a partir de la cuales, el robot recibe
los comandos correspondientes para poder realizar el acoplamiento en la estación
de carga correctamente. La técnica desarrollada ha sido evaluada con éxito empleando la arquitectura de control robótica Robot Operating System (ROS) y el
popular simulador Gazebo.
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