En el presente trabajo de fin de grado se desarrolla el control a baja velocidad del robot
móvil Rambler. Su movimiento se realiza a través de cuatro motores sin escobillas de
accionamiento directo (BLDC), los cuales se accionan a través de controladores
HBL1660 de Roboteq. El esquema de control se diseña en el entorno Simulink,
exportándose a una placa Arduino due encargada de comunicarse con los controladores
mediante bus CAN.
Para ello, se partirá de un trabajo previo realizado sobre un banco de pruebas, el cual
dispone de un motor BLDC y controlador HBL1660 idénticos a los del vehículo. En este
entorno se desarrolla un primer esquema de control, comparando la viabilidad de los
sensores hall incorporados en cada motor respecto a un encoder con transmisión por
correa, visible en la Figura 1.
A continuación, se adaptan los esquemas desarrollados para utilizarse en el Rambler,
con especial énfasis en la comunicación CAN. Con el fin de evitar daños al vehículo, se
realiza un primer control sin estar este en contacto con el suelo. Una vez verificado el
control del vehículo en el aire, se repite el procedimiento sobre el suelo del taller,
desarrollándose un control final y comprobándose su respuesta. Durante todas las pruebas
se mantiene activo un sistema de seguridad encargado de detener al vehículo en caso de
ocurrir un fallo en la comunicación.
Por último, se realizan pruebas en distintos terrenos y situaciones, mostrándose
especial interés en terrenos abruptos (Figura 2). Con estos datos se comparan los efectos
del rozamiento y otras perturbaciones sobre el vehículo y se establecen unas directrices
para adaptar el esquema de control a cada situación.
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