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dc.contributor.authorZúñiga-Noël, David
dc.contributor.authorGómez-Ojeda, Rubén
dc.contributor.authorMoreno-Dueñas, Francisco Ángel 
dc.contributor.authorGonzález-Jiménez, Antonio Javier 
dc.date.accessioned2017-09-12T09:58:29Z
dc.date.available2017-09-12T09:58:29Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10630/14446
dc.description.abstractLa aparición de las cáqmaras RGB-D como sensores robóticos de bajo coste ha supuesto la inclusión habitual de varios de estos dispositivos en una creciente cantidad de vehiculos y robots. En estos casos, la calibraci on precisa de las transformaciones espaciales existentes entre las c amaras del mismo robot es de capital importancia a la hora de obtener medidas ables del entorno. Este articulo evalua el metodo de calibracion con formula cerrada descrito en [7] y lo extiende con una propuesta alternativa basada en un m etodo iterativo y una extension robusta de este ultimo en dos escenarios: i) un entorno simulado con cambios en el nivel de ruido de las observaciones, en el numero de observaciones obtenidas, en la proporcion de outliers y en las posiciones relativas de las c amaras, y ii) una con guraci on particular de 3 c amaras RGB- D sobre un robot real. Los resultados de la evaluacion muestran una mayor precision para nuestra propuesta iterativa robusta en todos los escenarios analizados. El codigo fuente de la implementacion de estos metodos en C++ se proporciona para su uso publico.es_ES
dc.description.sponsorshipProyecto PROMOVE:DPI2014-55826-R (MINECO). Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad de Oviedoes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subject.otherCalibraciónes_ES
dc.subject.otherVisión artificiales_ES
dc.subject.otherRobotes_ES
dc.subject.otherCámara RGB-Des_ES
dc.titleCalibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móviles_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.centroE.T.S.I. Informáticaes_ES
dc.relation.eventtitleXXXVIII Jornadas de Automáticaes_ES
dc.relation.eventplaceGijon, Asturiases_ES
dc.relation.eventdateSeptiembre, 2017es_ES
dc.rights.ccby-nc-nd


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